Si la première génération était animée par un V6 de 3 litres et 220 chevaux couplé à une boîte automatique à quatre rapports, la deuxième génération avait droit à un V6 de 3,3 litres et 230 chevaux jumelé à une transmission automatique à cinq rapports. Un V6 de 3,5 litres et 270 chevaux est disponible en 2007. Depuis 2006, on retrouve également un hybride, le 400h, combinant un V6 de 3,3 litres et un moteur électrique pour une puissance de 268 chevaux.

À ses débuts, en 1991, les critiques ne se sont pas gênés pour rabrouer la marque Lexus. On lui reprochait d'avoir tenté de calquer les meilleures berlines de Mercedes-Benz. Toutefois, s'il existe une catégorie où on ne peut accuser les ingénieurs japonais d'avoir copié les produits du constructeur allemand, c'est celle des véhicules utilitaires. Même si les deux véhicules ennemis (Mercedes Classe M et Lexus RX) étaient dotés d'un rouage intégral, le RX était au départ une traction (dérivée de la plateforme d'une Toyota Camry), alors que le ML, selon la philosophie de Stuttgart, se comportait davantage comme une propulsion.

Dix ans après son lancement, le RX s'apparente désormais aux multisegments de luxe plutôt qu'aux utilitaires sport. À vrai dire, le RX a été à l'origine de cette catégorie en étant le premier véhicule du genre à proposer un véritable compromis entre les VUS traditionnels (4X4), les fourgonnettes et les familiales de luxe. Dans les faits, ses véritables rivaux ne sont pas les Mercedes ML ou Jeep Grand Cherokee, mais plutôt les Acura MDX, Cadillac SRX, et Volvo XC90. Si la première génération (1999-2003) du RX était handicapée par une faible garde au sol de 16,5 cm, la seconde cuvée (à partir de 2004) pouvait être équipée en option d'une suspension pneumatique s'élevant jusqu'à 21,1 cm. Malgré ce dispositif (qui est onéreux à réparer et à entretenir), le RX était plus à son aise sur l'asphalte que sur les terrains accidentés. De plus, l'absence d'une boîte de transfert avec une gamme de rapports courts limite considérablement son utilisation en conduite hors route. Malgré tout, les RX pouvaient se débrouiller sur les routes mouillées, glacées ou moyennement enneigées.

Si la première génération était animée par un V6 de 3 litres et 220 chevaux couplé à une boîte automatique à quatre rapports, la deuxième génération avait droit à un V6 de 3,3 litres et 230 chevaux jumelé à une transmission automatique à cinq rapports. Un V6 de 3,5 litres et 270 chevaux est disponible en 2007. Depuis 2006, on retrouve également un hybride, le 400h, combinant un V6 de 3,3 litres et un moteur électrique pour une puissance de 268 chevaux.

Peu importent la génération et la livrée, le RX répond aux normes de Lexus et nous livre un habitacle de grand luxe et un silence de roulement inégalé. Compte tenu de sa vocation et de sa clientèle habituelle, il est rare de trouver un RX d'occasion qui a été malmené en conduite tout-terrain. Néanmoins, il est préférable de faire vérifier l'ensemble du véhicule par un technicien de Lexus. Par ailleurs, fait rarissime pour un véhicule portant l'écusson Lexus, le RX est plus abordable que ses rivaux sur le marché de l'occasion.

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