La gymnastique, sport roi de l'Antiquité grecque où il se pratiquait nu, à huis clos, uniquement entre hommes, reste l'une des disciplines les plus prisées des temps modernes, dont la déesse fut la Roumaine Nadia Comaneci avec sa note parfaite: 10/10, aux Jeux de Montréal (1976).
Egalement pratiquée de temps immémoriaux en Inde, en Perse et en Chine, la gymnastique servit au XVIe siècle de préparation militaire à diverses nations.
Au XVIIIe siècle, le philosophe français Jean-Jacques Rousseau reprend les idées de Platon, d'Aristote et d'Homère pour exalter les vertus de «l'esprit sain dans un corps sain». La gymnastique dite artistique se développe pour devenir une discipline à part entière en se démarquant de la gymnastique militaire.
Dès les premiers Jeux modernes, en 1896, elle figure au programme à Athènes avec six épreuves individuelles (uniquement pour les messieurs): barre fixe, barres parallèles, cheval d'arçons, anneaux, saut de cheval, montée à la corde et deux épreuves par équipes (barre fixe et parallèles).
Depuis, un concours général individuel (en 1900) et un concours par équipes (en 1904), ont été ajoutés. Les femmes font leur apparition (par équipes) en 1928 à Amsterdam. La corde disparaît au profit du sol (en 1932), les agrès féminins (poutre, barres asymétriques, saut de cheval, sol) apparaissent en 1952 à Helsinki.
La gymnastique rythmique, exclusivement féminine avec cinq nouveaux éléments (corde, cerceau, rubans, ballon, massues), entre au programme des Jeux en 1984 à Los Angeles. Les ensembles de gymnastique rythmique sont disputés depuis 1996 à Atlanta.
En 2000, le trampoline, dernier sport issu de la gymnastique, devient discipline olympique à Sydney.